Narodil sa v Trenčíne, zomrel vo Voznici. Študoval na Vysokej škole výtvarných umení v Bratislave.
Venoval sa kresbe, maľbe, grafike a keramike. Patrí k tomu najlepšiemu, čo vytvorilo stredoeurópske maliarstvo v druhej polovici dvadsiateho storočia. Figurálne obrazy Milana Paštéku sú súčasťou tzv. novej figurácie, umeleckého smeru, ktorý vznikol koncom 50. a na Slovensku v polovici 60. rokov 20. storočia. Umelci tohto smeru postavu zobrazujú zo subjektívneho uhla pohľadu a často vyjadrujú existenciálne pocity, ako osamelosť, strach, úzkosť alebo odcudzenie, ktoré postavy na ich obrazoch prežívajú. Pracujú s iróniou a groteskou, zväčšeným alebo deformovaným fragmentom postavy, bez zobrazenia konkrétnych detailov. Každý z obrazov Milana Paštéku rozpráva farebnými plochami i postavami príbeh. Možno ho síce dekódovať stovkami slov, ale zbytočne. Dôležitejšie je ho precítiť, vhĺbiť sa do jeho vrstiev. A skutočne je čo objavovať, do čoho vstupovať zrakom, emóciami i myšlienkami.
Po zákaze debutantskej výstavy v Galérii Cypriána Majerníka v roku 1958 mal prvú samostatnú výstavu v bratislavskej Mestskej galérii na jeseň v roku 1965. Neskôr sa zúčastnil na výstavách československého a slovenského výtvarného umenia v Paríži, Düsseldorfe, Sao Paule, Benátkach, Mníchove, Berlíne, Kolíne nad Rýnom, Essene, Ósake, Moskve, Novare, Seville, Budapešti, Esslingene a v New Yorku. Doma aj v zahraničí mal viac ako 30 samostatných výstav.